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战争，历任师长、军长、中华民国海军总司令，国民政府国防部参谋总长，国民革命军海军一级上将，病逝于台湾。字率真
本县鹰潭高等小学、江西公立国语讲习所肄业，江西省立第一中学、德国步兵专门学校毕业。曾任高等小学教员，北伐赣军总司令部军需，中央直辖讨贼军游击第一旅司令部书记等。1923年冬到广州，人大元帅府军政部教导团军士连当兵。1924年初人大本营陆军讲武学校第一队学习，后由江西省出席国民党一大代表徐苏中、彭素民保荐投考黄埔军校，同年6月转入黄埔军校，入第一期第二队学习。参与组织孙文主义学会。毕业后历任黄埔军校教导第二团九连上尉连长、党代表，第一师特务连连长，国民革命军第一军特务营营长。
参加第一、二次东征和北伐战争。于第一次东征战后，擅自没收敌军财物，邮寄回江西，事泄后被判死刑。后因学生联呈国民党中央，请念其淡水、红湖、兴宁战功，从宽处治。1925年4月8日依中央议决案，免桂永清死罪，令其戴罪立功。1927年起任独立第五十八团上校团长，第一集团军总部特务团团长，国民革命军总司令部警卫一团团长，第十一师三十一旅少将旅长。1930年赴德国学习军事，次年秋回国，与贺衷寒等组织复兴社。后任中央军校军官高等教育总队第一队队长、总队长，复兴社中央干事会常务干事兼训练处长。中央军校军官训练班主任，中央军校教导总队(辖三旅九团四万三千余人)中将总队长。
1935年4月授陆军少将，1936年10月授陆军中将。任第七十八师师长，首都警备副司令，兼任南京市大中学校学生暑期军事集训总队总队长。西安事变发生后，任讨逆军第五路第一纵队指挥官。抗日战争爆发后，任第四十六师(由教导总队改编)师长，第二十七军军长，军事委员会战时干部训练总团教育长。1938年5月因兰封战役失利被撤军长职。后任三青团i临时中央监察会监察，驻德国大使馆武官，驻英国军事代表团团长。盟军攻克柏林后，任驻德国军事代表团团长。当选国民党第六届中央执行委员。1946年转赴伦敦接受英国政府赠送的军舰，回国后历任海军副总司令，代总司令。1947年3月任海军总司令，兼任国防科学委员会委员，海军军官学校教育长，海军军官训练团团长。
1949年赴台湾，续任海军总司令。1951年春授海军二级上将。1952年4月转任“总统府”参军长，当选国民党第七届中央评议委员。1954年6月授海军一级上将，任“参谋本部”总参谋长。1954年，海军名将桂永清逝世于台北，遗族披麻戴孝瞻仰其遗体。台湾出版有《海军上将桂永清先生传》、《桂永清先生纪念集》等。
他曾发起组织三民主义研究社，参加东征、北伐，成为蒋介石心腹亲信。黄埔军校一期毕业后，1930年留学德国步兵学校，次年秋回国，与贺衷寒等组织复兴社。后任中央陆军军官学校教导总队第一队队长、总队长，复兴社中央干事会常务干事兼训练处长。旋即调任安庆警备副司令。中央军校军官训练班主任，中央军校教导总队(辖三旅九团四万三千余人)中将总队长。
1935年升任师长，南京警备司令。兼任南京市大中学校学生暑期军事集训总队总队长。西安事变发生后，任讨逆军第五路第一纵队指挥官。
抗日战争爆发后，任第四十六师(由教导总队改编)师长，1937年参加南京保卫战，擢升第二十七军军长，军事委员会战时干部训练总团教育长。
1938年5月因兰封战役失利被撤军长职。后任三青团i临时中央监察会监察，1940年任驻德国武官。
1944年调任驻英国武官兼军事代表团团长。盟军攻克柏林后，任驻德国军事代表团团长。当选国民党第六届中央执行委员。
1946年转赴伦敦接受英国政府赠送的军舰，抗战胜利后回国，出任海军副总司令，代总司令。
1947年3月升任总司令，兼任国防科学委员会委员，海军军官学校教育长，创办青岛海军训练团；任海军军官训练团团长。
1949年指挥战舰27艘和其他船只计15万吨撤至台湾。
1948.8.26-1952.4.9任中华民国海军总司令，对台湾军队进行嫡系大接替，成为受益者之一。
1951年春授海军二级上将；（1935年4月13日授予少将、1936年10月22日晋升中将，1951年2月由海军总司令晋升海军二级上将。
翌年4月，调任总统府参军长，当选国民党第七届中央评议委员。
1954.6.21-1954.8.12，1954年6月授海军一级上将，就任国防部参谋总长（仅45日，病逝于任上）。
1954年8月12日病逝台湾。
台湾出版有《海军上将桂永清先生传》、《桂永清先生纪念集》等。
曾写《领袖歌》歌词：大哉中华，代出贤能！历经变乱，均能复兴！蒋公中正
